预期目标：到2025年，研制系列化的人形机器人一体化旋转电驱动关节，集成减速器、电机、驱动器等，满足腰、髋、膝、肘等关节伺服驱动需要，峰值输出功率密度优于600W/kg，峰值力矩密度优于100N.m/kg，在人形机器人上实现应用验证。

（七）直线型电驱动关节

揭榜任务：面向人形机器人对高推力密度、高动态响应线性致动器的迫切需求，研究高速高功率密度永磁伺服电机设计、高动态响应伺服驱动、基于动力学匹配的驱动-传动一体化集成、基于全状态反馈的电动线性致动器柔顺运动控制等关键技术；研制高推力密度、高动态响应线性电驱动关节，并在人形机器人上开展应用验证。

预期目标：到2025年，研制系列化人形机器人直线型电驱动关节，满足臀关节、膝关节、踝关节等应用需求，采用规模化、低成本、高性能的智能一体化设计，实现双向驱动伺服线性致动，推力覆盖500-10000N，推力密度不低于1500 N/kg，在人形机器人或足式机器人上实现应用验证。

（八）机械臂与灵巧手

揭榜任务：研发高功率密度的集成肩关节、肘关节、腕关节与灵巧手的人形机械臂及灵巧手，实现人形机械臂及灵巧手的运动与操作功能，提升人形机器人关键部件的自主研发水平，推动人形机械臂及灵巧手的产业化应用。

预期目标：到2025年，关节自由度数量满足运动与操作要求，臂手一起工作时，手指末端负载能力≥3kg，灵巧手集成位置、力、触觉等传感器，臂体重量≤9kg（其中灵巧手≤900g）；支持多种行业标准化通讯接口。

（九）高算力主控制器

揭榜任务：研发用于人形机器人运动规划与感知决策的高算力主控制器，在硬件通信、实时计算和能量消耗等关键技术上实现突破；研究复杂工况下的系统实时性和可靠性，满足人形机器人信息采集、智能计算、通信交互等需求；构建具备人形机器人基本功能的控制器软件系统，研究开放性控制器软件，实现先进算法的模块化可拓展。

预期目标：到2025年，研制高算力主控制器，满足人形机器人的智能控制算法需求，单台主控制器工作功耗不高于60W，算力不低于200Tops，硬件可支持高带宽总线通信方式，具有多种常用传感器的通信接口。

（十）高能量密度电池

揭榜任务：研制高能量密度、轻量化、高可靠、可高倍放电、快速充电的电池组，具备过充过放保护、防爆阻燃和高频振动工况下的安全可靠性能，满足人形机器人长时间续航、高倍率放电需求。实现电池组小型化、轻量化设计，同时满足人形机器人瞬时功率大、连续工作时间长的需求。

预期目标：到2025年，人形机器人电池满足便捷插拔替换、外部充电标准配置的要求。具备过充、过放保护、防爆阻燃和高频振动工况下的工作能力。输出电压48V-100V，电池组的能量密度不低于220Wh/kg。