基于机器视觉的机器臂伺服控制及目标工件抓取关键技术研发

技术需求：1.研制高性能拼接融合视觉传感器，针对高分辨率、高帧率的模块特性及高性能需求，在现有3D视觉传感器基础上进行结构设计和拼接融合，设计拼接融合视觉传感器，提高融接算法的效率；2.提取3D点云特征，构建免人工标注训练数据集，减小真实数据和仿真数据的发布差异，生成RGB图像和深度图像、工件类别及位姿标签，采用深度学习完成工件识别、定位及位姿估计；3.建立视觉引导和抓取模型，设计基于高效避障与轨迹规划候选点实时算法，构建抓取模型，在通用机器人平台实现伺服系统集成；针对异常情况，联合动力学仿真结果，设计干预策略算法。

考核指标：1.研制价位在4-6万级别的高精度拼接视觉传感器1个，要求：3D点云200万，分辨率5120×3840, 视场1000×800毫米，拍摄速度100帧/秒；2.开发基于机器视觉的机器臂伺服控制系统1套，要求：目标识别种类≥5（即对物料筐内至少5种散乱堆叠的工件，进行识别，定位，抓取和摆放），识别速度≤0.1秒，视场1000×800毫米, 定位精度0.1毫米。

项目研发投入：600万元

拟付揭榜方经费：200万元

需求单位：*****科技有限公司